La Real Academia Española (RAE) nos indica de manera concreta en la sección de Dudas Rápidas de su portal oficial que, aunque a muchos les resulte extraño, para el participio del verbo imprimir, tanto impreso
como imprimido son opciones adecuadas e igualmente válidas. Ejemplos: Hemos imprimido veinte ejemplares. Había impreso las copias en papel fotográfico. He impreso todo lo que me indicaste. ¿Por qué no has imprimido el archivo que te mandé?

El verbo imprimir tiene dos participios, ambos igualmente correctos: impreso se documenta desde el siglo XIII e imprimido desde el XV. Se consideran válidos porque ambos se documentan en el uso culto, enfatiza la RAE.
¿Por qué esto es así?

Según especifica la RAE esto es una excepción que esta voz comparte con los verbos freír y proveer. En los tres casos se ha validado el uso de dos participios, uno regular y otro irregular, sin que esto implique ninguna incorrección del idioma.

«Los únicos verbos que en la lengua actual presentan dos participios, uno regular y otro irregular, son imprimir (imprimido/impreso), freír (freído/frito) y proveer (proveído/provisto), con sus respectivos  derivados. Los dos participios pueden utilizarse indistintamente en la formación de los tiempos compuestos y de la pasiva perifrástica, aunque la preferencia por una u otra forma varíe en cada caso», explica la RAE.